Nasceu em Cataguases, MG, em 25 de dezembro de 1894, e faleceu no Rio de Janeiro em 19 de outubro de 1988. Filho de Alberto Carneiro de Mendonça e Leocádia Carneiro de Mendonça. Fez o curso primário no Externato Ruch (RJ), o secundário no Externato Aquino (RJ). Deixou incompleto o curso da Escola Politécnica do RJ. Formação autodidata de historiador. Formou a excelente coleção de documentos conhecida como “Arquivo do Cosme Velho”, especialmente no que se refere ao século XVIII, incluindo os arquivos do marquês do Lavradio e Rio Maior. Esportista, foi tricampeão carioca de futebol pelo Fluminense F.C., clube de que foi presidente, e campeão sul-americano em 1919. Casando-se com a poetisa Ana Amélia Queirós Carneiro de Mendonça, começou a trabalhar na Usina Siderúrgica Queiroz S.A., de seu sogro, permanecendo ativo por mais de 60 anos, na qualidade de empregado, sócio, sócio-gerente, diretor, presidente e presidente do Conselho, sucessivamente. Foi, também, diretor da Companhia do Cimento Portland Mauá, membro da 1ª comissão de salário mínimo do Brasil e do Conselho Nacional do Trabalho. Presidiu, em 1932, a Sociedade Capistrano de Abreu. Ingressou no IHGB como sócio efetivo em 1951, sendo sucessivamente eleito benemérito e grande-benemérito. Pertenceu ao IHG/MG, ao Conimbricensis Instituti Praeses Cetorigue Academici (Coimbra), ao IGHMB, ao Centro de Estudos de Textos da História do Brasil (do MRE), ao Centro de Estudos da Marinha (Portugal), ao Instituto Histórico Guarajá, aos Institutos Históricos de Petrópolis e Niterói, à Sociedade de Geografia do RJ (sócio nº 1), à Academia Portuguesa da História (Acadêmico de Número). Recebeu inúmeras homenagens, entre as quais a Medalha de Honra da Inconfidência (1956), Honra ao Mérito no Trabalho e na Produção (1965), Grande Comendador da Ordem de Santiago e Espada (Portugal, 1969), Medalha de Mérito da Fundação Getulio Vargas, Cidadão Honorário da Cidade de Itabirito, Medalha de Mérito Tamandaré e Medalha Sílvio Romero. No IHGB foi fundador da CEPHAS – Comissão de Estudos e Pesquisas Históricas, porta aberta à participação de historiadores e outros cientistas estranhos ao quadro social. Pronunciou aulas-magnas na Escola de Minas de Ouro Preto e na UFMG. Examinou concurso para catedrático de História na USP. Além de artigos na Revista do IHGB e outros periódicos, e várias conferências, escreveu os livros: O Intendente Câmara (Manoel Ferreira da Câmara Bethencaurt e Sá). RJ: Impr. Nac., 1933 (2ª ed. na Brasiliana, da C.E.N., 1958. – O marquês de Pombal e o Brasil. SP, CEN, 1960, Brasiliana. – A Amazônia na Era Pombalina. RJ: IHGB, 1963, 3 vols. – Erário Régio. RJ: Min. da Justiça, 1968. – Raízes da Formação Administrativa do Brasil. (sécs. XVI-XVIII), IHGB/Cons. Nac. de Cultura, 1972, 2 vols. – O Bandeirante do Ferro, em colaboração com a esposa, e também Joaquina Costa, Laura Margarida de Queiros Costa, Austregésilo de Athayde e Maria José de Queiroz Austregésilo de Athayde. RJ: Arquimedes, 1970. – D. João VI e o Império no Brasil. A Independência e a Missão Rio Maior. RJ: Xérox, 1984. – Rios Guaporé e Paraguai; primeiras Fronteiras Definitivas do Brasil. RJ: Xérox, 1985. – Século XVIII: Século Pombalino no Brasil. RJ: Xérox, 1989 (edição póstuma).